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在癌症诊疗中，MR 引导下的穿刺介入有诸多优势，但闭孔 MRI 环境的人体工程学限制阻碍其普及。研究人员开展了低剖面、可穿戴式 MR 引导机器人的研究。实验显示该机器人定位精准，兼容性良好，有望推动相关诊疗技术发展。
目的：微创穿刺介入常用于癌症诊断和治疗，像活检、近距离放射治疗（brachytherapy）和微波消融等。尽管磁共振引导下的穿刺定位（MR-guided needle placement）有高分辨率靶点可视化和精确设备追踪等优点，但闭孔磁共振成像（MRI）环境的人体工程学限制，使得患者在进行穿刺操作时需频繁进出设备，这影响了其广泛应用。本文介绍了一种低剖面、可穿戴式、磁共振引导的机器人，旨在通过优化操作流程，实现在磁共振扫描仪内精准穿刺，解决上述限制。
方法：该机器人采用压电线性驱动器（piezoelectric linear actuators）和堆叠式笛卡尔 XY 平台，精确控制导针器的位置和方向。研究人员开发了运动学模型和控制框架，以实现精准靶向。此外，还制定了肝脏介入的临床操作流程，展示机器人重复现有操作的能力。该系统在实验台环境和 3T 磁共振扫描仪中进行了验证，以量化系统性能。
结果：在自由空间进行的实验验证显示，其定位精度为 2.38±0.94 毫米，方向误差为 1.40±2.89°。在磁共振检查室进行的额外测试，以确认磁共振兼容性（MR-conditionality）和磁共振引导的体模穿刺定位，结果显示定位误差为 2.01±0.77 毫米，方向误差为 1.57±1.31° 。
结论：该机器人与各类患者和不同孔径的磁共振设备兼容性良好，且保持了临床所需的精度。未来研究将聚焦于在动态肝脏环境中的验证。
