机器人辅助逆行肾盂手术（RIRS）呼吸同步激光碎石的可行性研究：提升手术效率与安全性的新突破

《European Journal of Medical Research》：Feasibility of respiratory synchronization for laser lithotripsy using a robotic retrograde intrarenal surgery system Zamenix? in an in-vitro model

为解决逆行肾盂手术（RIRS）中结石位移及手术操作受呼吸运动影响的问题，研究人员开展了机器人辅助 RIRS 呼吸同步激光碎石的可行性研究。结果显示，该技术可缩短碎石时间、激光时间等，提高手术效率和安全性，为 RIRS 技术发展提供了新方向。

　　在泌尿系统结石的治疗领域，逆行肾盂手术（Retrograde intrarenal surgery，RIRS）是一种常用的治疗方式，它利用柔性输尿管镜处理肾结石，相较于传统的经皮肾镜取石术（Percutaneous nephrolithotomy，PCNL）和冲击波碎石术，具有更低的发病率和更高的无石率，目前是治疗 2cm 及以下肾结石的标准方法 。然而，RIRS 手术面临着一个棘手的问题：在手术过程中，患者的呼吸运动会导致肾脏移动，进而使结石在手术视野中发生位移。这不仅增加了手术的难度，使得激光光纤尖端与结石及周围黏膜之间难以保持稳定的距离，延长了手术时间，还可能因瞄准不准确而造成尿道上皮损伤，引发一系列并发症。

为了解决这些问题，来自多个机构的研究人员开展了一项关于机器人辅助 RIRS 呼吸同步激光碎石的研究。该研究成果发表在《European Journal of Medical Research》上。

研究人员使用了 Zamenix 机器人逆行肾盂手术系统（之前名为 easyUretero，由 ROEN Surgical, Inc. 研发）。为模拟真实的手术环境，他们采用了一种新型的肾脏模拟器，该模拟器能够复制呼吸引起的肾脏运动，呼吸频率设定为每分钟 12 次，每个周期持续 5 秒，肾脏运动幅度随机设置为 10、15 或 20mm。实验中使用的人工结石模拟 100% 草酸钙结石，尺寸为 5×5×5mm，每次手术将结石放置在右肾的上极。

参与实验的是两位经验不同的外科医生，一位是有超过 2500 例 RIRS 手术经验的 Cho SY（外科医生 A），另一位是手术经验少于 500 例的 Ketsuwan C（外科医生 B）。实验分为三组：手动手术组（group M）、机器人手术无呼吸同步组（group RNR）和机器人手术有呼吸同步组（group RR）。在手术过程中，研究人员记录了碎石时间、激光使用时间、激光与黏膜接触次数以及总能量消耗等数据。

研究结果

1. 碎石时间：在两位外科医生的总体结果中，与手动手术组相比，RNR 组的碎石时间显著减少至 74.8%（P = 0.012），RR 组减少至 65.0%（P = 0.001）。对于经验较少的外科医生 B，RR 组的碎石时间明显短于 RNR 组（P = 0.013）。
2. 激光时间：总体上，RR 组的激光时间显著短于手动手术组（P = 0.003）。外科医生 B 在 RR 组的激光时间相比手动手术组也有显著下降（P = 0.005）。
3. 黏膜接触次数：与手动手术组相比，RNR 组的黏膜接触次数显著减少至 37.4%（P = 0.048），RR 组减少至 34.0%。对于外科医生 A，RR 组和 RNR 组的黏膜接触次数相比手动手术组均显著降低 。
4. 总能量：RR 组的总能量消耗显著低于手动手术组（P = 0.011）。外科医生 B 在 RR 组的总能量消耗相比手动手术组也有显著下降（P = 0.016） 。

研究结论与讨论

该研究表明，机器人辅助的 RIRS 在激光碎石过程中，与手动 RIRS 相比，能够减少碎石时间、激光时间、黏膜接触次数和总能量消耗。而在机器人辅助的 RIRS 中加入呼吸同步技术，与手动 RIRS 相比进一步减少了激光时间，与无呼吸同步的机器人辅助 RIRS 相比，缩短了碎石时间，这一效果在经验较少的外科医生中尤为明显。

这一研究成果意义重大，它证明了机器人辅助 RIRS 呼吸同步技术的可行性，为提高手术效率和安全性提供了新的方向。不过，该研究也存在一些局限性。例如，实验仅在上极进行，未涉及肾脏的其他位置；这是一项体外研究，无法考虑实际手术中的血尿等因素；样本量有限，且未经过统计学计算确定。未来需要更大样本量、更多不同经验水平参与者的研究，以进一步验证该技术的广泛适用性和安全性。

总的来说，这项研究为 RIRS 技术的发展开辟了新的道路，有望在未来为泌尿系统结石患者带来更高效、更安全的治疗方案。