实时三角形-表面密度函数（Triangle-SDF）连续碰撞检测

《Proceedings of the ACM on Computer Graphics and Interactive Techniques》：Real-Time Triangle-SDF Continuous Collision Detection

提出一种新型时空局部优化方法，首次求解三角形与SDF等值面的首次碰撞时间，相比点采样方法更稳健，且优于现有离散碰撞检测算法。创新性地提出自适应细化大三角形边界策略，支持粗网格高效模拟，实验验证效果显著。

　　

摘要

我们提出了一种高效的解决方案，用于处理三角形几何体与有符号距离场（SDF）之间的连续碰撞检测（CCD）问题。我们将三角形与SDF之间的碰撞问题表述为一种新颖的时空局部优化问题，该问题首次解决了三角形与SDF等值面之间的首次碰撞时刻。与点采样方法相比，我们的方法具有更高的鲁棒性，并且性能优于最近的三角形-SDF离散碰撞检测（DCD）算法。此外，我们还提出了一种新的方法，用于在大三角形上自适应地细化潜在的碰撞点，从而实现使用简化几何体进行高效模拟的鲁棒三角形-SDF碰撞检测。通过将我们的方法与现有的三角形-SDF碰撞检测算法进行比较，并通过涉及复杂碰撞场景的模拟来展示其有效性，我们证明了该方法的优势。