开发一种自锁式脊柱夹持器，用于在极端地形中实现高效能的机器人攀爬

《Advanced Robotics》：Development of a self-locking spine gripper for power-efficient robotic climbing in extreme terrain

自锁脊柱夹具通过被动锁紧机制减少攀爬机器人能耗，实验表明单夹具可支撑3.65kg静态重量且无主动驱动时仍能保持抓力，相比传统主动夹具每天节省超4000Wh能量，提升太空环境下的可靠性和抗干扰能力。

　　

摘要

攀爬机器人通常在能源资源有限的恶劣环境中工作。因此，攀爬机器人对能源的最佳利用对于长期太空任务至关重要。在这项研究中，开发了一种新型的脊柱夹持器——自锁脊柱夹持器（Self-Locking Spine Gripper，简称SLSG），以降低攀爬机器人的能耗。SLSG是一种主动式脊柱夹持器的改进版本，即使在没有主动驱动的情况下也能保持其夹持力。实验结果表明，单个SLSG夹持器能够在执行器不工作时支撑重达3.65公斤的机器人。计算显示，与完全主动式的脊柱夹持器相比，SLSG每天可以节省超过4000瓦时的电能。此外，其自锁功能提高了在电力供应可能间歇或不稳定的外星环境中的可靠性和抗干扰能力。