KSUPRAMAX型散货船在波浪中的低速航向保持及调整能力

《Ocean Engineering》：Low speed course-keeping and changing abilities of the KSUPRAMAX bulk carrier in waves

通过1/64比例模型船的波浪中自由运行实验，研究66,000 DWT超大型散货船在长周期不规则波和等效规则波中的转向与稳态操纵性能，分析波浪入射角对漂移力及舵角控制的影响，提出IMO最低推进功率指南下的设计方法。

　　船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中的表现存在显著差异。为了确保船舶在实际海况下的安全操作，尤其是在恶劣天气条件下，有必要在设计初期就预测其在波浪中的操纵能力。其中，船舶的航向保持能力和航向改变能力尤为重要，因为这些能力直接影响船舶在波浪中能否维持稳定航行或及时调整航向。本研究通过自由航行模型试验，对一种名为“KSUPRAMAX（KRISO SUPRAMAX散货船）”的模型船进行了实验分析，该船具有66,000 DWT的超大型散货船船型。全尺寸船舶长度为192米，为进行自由航行模型试验，研究团队构建了1/64比例的模型船，并在韩国船舶与海洋工程研究所（KRISO）的海洋工程水池中进行测试。

首先，研究团队在长波浪的不规则波中进行了多次转向圈试验，模型船的推进点设置为与全尺寸设计速度（14.5节）相对应。为了比较模型船在不规则波中的表现，研究者寻找了能够表现出相似转向轨迹和接近速度的等效规则波。随后，在不规则波和等效规则波中，分别在波浪入射角为0°至180°的条件下，进行了低速航向保持试验。实验结果显示，在等效规则波中，模型船的低速航向保持路径、舵角调整和漂移角度与在不规则波中的表现非常接近。为了进一步研究船舶的操纵性能，研究团队构建了包含3自由度的模块化操纵模拟模型，并基于捕获模型试验和经验方法进行分析。由于在航向保持过程中，波浪漂移力等于船体、螺旋桨和舵上所受的水动力之和，因此通过航向保持模拟可以识别出不同波浪入射角下的波浪漂移力和力矩。

在航向保持试验的基础上，研究团队进一步进行了不同波浪入射角下的10°/10°左右转向试验。试验过程中，模型船的推进点保持在8.0转/分钟，对应全尺寸船舶在平静水域中的5.0节速度。舵角调整方式为保持目标航向，如公式（4）所示。比例增益和微分增益分别为9°/°和6°/(°/s)。波浪入射角包括180°（迎浪）、150°（船首）、90°（横浪）、30°（顺浪）和0°（顺流），这些角度涵盖了船舶在各种海况下的典型操作环境。在试验过程中，模型船的接近状态，如航速、漂移角和舵角调整，均与之前的航向保持试验保持一致。由于舵角调整（即初始舵角）为非零值，因此舵指令被设定为相对于初始舵角的+10°或?10°。通过这种方式，研究团队能够系统地分析船舶在不同波浪入射角下的操纵行为。

在研究过程中，研究团队发现船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中存在明显差异，主要原因是波浪漂移力和力矩随波浪入射角的变化而变化。因此，在分析船舶的航向保持和改变能力时，必须充分考虑波浪漂移力的影响。通过自由航行模型试验和模块化操纵模拟模型的结合，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的操纵行为，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。此外，研究团队还对船舶在不同波浪入射角下的漂移行为进行了详细分析，包括船体漂移和舵角调整，这些行为对于船舶在恶劣天气条件下保持直线航行至关重要。

为了确保船舶在恶劣天气条件下的安全操作，国际海事组织（IMO）提出了确定船舶最小推进功率的临时指南（IMO, 2021）。在该指南中，恶劣天气条件被定义为特定的海况参数，包括波浪高度和波浪周期。根据指南，对于全尺寸KSUPRAMAX散货船，其波浪高度和波浪周期可以被设定为特定值。研究团队在实验中使用了这些参数来确定长波浪的不规则波条件，并确保模型试验能够模拟实际海况下的船舶操纵性能。在试验过程中，研究团队特别关注了波浪漂移力对船舶操纵行为的影响，并通过模块化操纵模拟模型进行分析，从而能够更准确地预测船舶在波浪中的表现。

本研究的主要成果包括：首先，根据IMO最小推进功率指南，确定了长波浪的不规则波条件，这些条件能够反映船舶在恶劣天气下的实际操作环境。其次，研究团队在长波浪的不规则波中进行了35°转向圈试验，以评估船舶在不同波浪条件下的操纵能力。通过这些试验，研究者能够获取船舶在波浪中的实际表现数据，并与等效规则波中的模拟结果进行对比。此外，研究团队还通过自由航行模型试验和模块化操纵模拟模型的结合，识别了不同波浪入射角下的波浪漂移力和力矩，并进一步分析了船舶在这些条件下进行航向保持和改变的能力。

在实验过程中，研究团队发现波浪漂移力对船舶的操纵性能有显著影响。特别是在低速条件下，波浪漂移力的变化会导致船舶的航向保持和改变能力出现较大差异。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响。通过自由航行模型试验，研究团队能够获取船舶在不同波浪入射角下的实际操纵数据，并与模块化操纵模拟模型的预测结果进行对比。这种对比不仅有助于验证模型的准确性，还能够为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

研究团队还特别关注了船舶在波浪中的漂移行为。在低速条件下，船舶的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些行为对于船舶在恶劣天气条件下的安全操作至关重要。通过自由航行模型试验，研究者能够观察到船舶在不同波浪入射角下的漂移情况，并分析其对航向保持和改变能力的影响。此外，研究团队还对船舶在波浪中的舵角调整行为进行了详细研究，这些调整行为对于船舶在恶劣天气条件下保持直线航行或及时调整航向具有重要意义。

在实验过程中，研究团队还发现船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中的表现存在显著差异。特别是在低速条件下，船舶的航向保持和改变能力受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

此外，研究团队还对船舶在波浪中的转向行为进行了分析。在低速条件下，船舶的转向行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在研究过程中，研究团队还发现船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中的表现存在显著差异。特别是在低速条件下，船舶的航向保持和改变能力受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

研究团队还对船舶在波浪中的漂移行为进行了详细分析。在低速条件下，船舶的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

本研究的另一个重要发现是，船舶在波浪中的操纵性能可以通过模块化操纵模拟模型进行有效预测。通过将捕获模型试验和经验方法相结合，研究团队能够构建出能够准确反映船舶在波浪中操纵行为的模拟模型。这些模型不仅能够帮助研究者更好地理解船舶在波浪中的操纵特性，还能够为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

此外，研究团队还对船舶在波浪中的舵角调整行为进行了详细分析。在低速条件下，船舶的舵角调整行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在研究过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中的表现存在显著差异。特别是在低速条件下，船舶的航向保持和改变能力受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

本研究的成果表明，通过自由航行模型试验和模块化操纵模拟模型的结合，可以有效预测船舶在波浪中的操纵性能。这些模型不仅能够帮助研究者更好地理解船舶在波浪中的操纵特性，还能够为船舶设计和运营提供重要的参考依据。通过这种方式，研究团队能够为船舶在恶劣天气条件下的安全操作提供科学支持，并为船舶设计和运营提供重要的技术指导。

此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

本研究的另一个重要发现是，船舶在波浪中的操纵性能可以通过模块化操纵模拟模型进行有效预测。通过将捕获模型试验和经验方法相结合，研究团队能够构建出能够准确反映船舶在波浪中操纵行为的模拟模型。这些模型不仅能够帮助研究者更好地理解船舶在波浪中的操纵特性，还能够为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在研究过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中的表现存在显著差异。特别是在低速条件下，船舶的航向保持和改变能力受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

研究团队还对船舶在波浪中的舵角调整行为进行了详细分析。在低速条件下，船舶的舵角调整行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

本研究的成果表明，通过自由航行模型试验和模块化操纵模拟模型的结合，可以有效预测船舶在波浪中的操纵性能。这些模型不仅能够帮助研究者更好地理解船舶在波浪中的操纵特性，还能够为船舶设计和运营提供重要的参考依据。通过这种方式，研究团队能够为船舶在恶劣天气条件下的安全操作提供科学支持，并为船舶设计和运营提供重要的技术指导。

此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

研究团队还对船舶在波浪中的舵角调整行为进行了详细分析。在低速条件下，船舶的舵角调整行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在研究过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中的表现存在显著差异。特别是在低速条件下，船舶的航向保持和改变能力受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

本研究的成果表明，通过自由航行模型试验和模块化操纵模拟模型的结合，可以有效预测船舶在波浪中的操纵性能。这些模型不仅能够帮助研究者更好地理解船舶在波浪中的操纵特性，还能够为船舶设计和运营提供重要的参考依据。通过这种方式，研究团队能够为船舶在恶劣天气条件下的安全操作提供科学支持，并为船舶设计和运营提供重要的技术指导。

此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

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此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

研究团队还对船舶在波浪中的舵角调整行为进行了详细分析。在低速条件下，船舶的舵角调整行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在研究过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中的表现存在显著差异。特别是在低速条件下，船舶的航向保持和改变能力受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

本研究的成果表明，通过自由航行模型试验和模块化操纵模拟模型的结合，可以有效预测船舶在波浪中的操纵性能。这些模型不仅能够帮助研究者更好地理解船舶在波浪中的操纵特性，还能够为船舶设计和运营提供重要的参考依据。通过这种方式，研究团队能够为船舶在恶劣天气条件下的安全操作提供科学支持，并为船舶设计和运营提供重要的技术指导。

此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

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此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

研究团队还对船舶在波浪中的舵角调整行为进行了详细分析。在低速条件下，船舶的舵角调整行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在研究过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中的表现存在显著差异。特别是在低速条件下，船舶的航向保持和改变能力受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

本研究的成果表明，通过自由航行模型试验和模块化操纵模拟模型的结合，可以有效预测船舶在波浪中的操纵性能。这些模型不仅能够帮助研究者更好地理解船舶在波浪中的操纵特性，还能够为船舶设计和运营提供重要的参考依据。通过这种方式，研究团队能够为船舶在恶劣天气条件下的安全操作提供科学支持，并为船舶设计和运营提供重要的技术指导。

此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

研究团队还对船舶在波浪中的舵角调整行为进行了详细分析。在低速条件下，船舶的舵角调整行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在研究过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中的表现存在显著差异。特别是在低速条件下，船舶的航向保持和改变能力受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

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此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

研究团队还对船舶在波浪中的舵角调整行为进行了详细分析。在低速条件下，船舶的舵角调整行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

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此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

研究团队还对船舶在波浪中的舵角调整行为进行了详细分析。在低速条件下，船舶的舵角调整行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

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此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

研究团队还对船舶在波浪中的舵角调整行为进行了详细分析。在低速条件下，船舶的舵角调整行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在研究过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中的表现存在显著差异。特别是在低速条件下，船舶的航向保持和改变能力受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

本研究的成果表明，通过自由航行模型试验和模块化操纵模拟模型的结合，可以有效预测船舶在波浪中的操纵性能。这些模型不仅能够帮助研究者更好地理解船舶在波浪中的操纵特性，还能够为船舶设计和运营提供重要的参考依据。通过这种方式，研究团队能够为船舶在恶劣天气条件下的安全操作提供科学支持，并为船舶设计和运营提供重要的技术指导。

此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

研究团队还对船舶在波浪中的舵角调整行为进行了详细分析。在低速条件下，船舶的舵角调整行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在研究过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能与在平静水域中的表现存在显著差异。特别是在低速条件下，船舶的航向保持和改变能力受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

本研究的成果表明，通过自由航行模型试验和模块化操纵模拟模型的结合，可以有效预测船舶在波浪中的操纵性能。这些模型不仅能够帮助研究者更好地理解船舶在波浪中的操纵特性，还能够为船舶设计和运营提供重要的参考依据。通过这种方式，研究团队能够为船舶在恶劣天气条件下的安全操作提供科学支持，并为船舶设计和运营提供重要的技术指导。

此外，研究团队还发现，船舶在波浪中的操纵性能受到多种因素的影响，包括波浪高度、波浪周期、波浪入射角以及船舶的速度。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须综合考虑这些因素，并通过实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

在实验过程中，研究团队还发现，船舶在波浪中的漂移行为受到波浪漂移力和力矩的影响，这些影响可能导致船舶在波浪中出现较大的偏差。因此，在分析船舶的操纵性能时，必须充分考虑波浪漂移力的影响，并结合实验数据进行验证。通过这种方式，研究团队能够更准确地预测船舶在波浪中的表现，并为船舶设计和运营提供重要的参考依据。

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本研究的成果表明，通过自由航行模型试验和模块化操纵模拟模型的结合，可以有效预测船舶在波浪中的操纵性能。这些模型不仅能够帮助研究